טיפול זֵן-שיאצו הוא טיפול במגע. הטיפול נעשה על גבי מזרון רחב המונח על הרצפה.
בדרך כלל, מתחיל הטיפול בתהליך אבחנה קצר, הנעשה כשאני מניחה את כף ידי על הבטן של המטופל/ת. בבטן, מרכז הגוף (וביפנית: "הַארָא") ניתן לחוש היטב את האנרגיה של כל אברי הגוף.
מטרת האבחנה היא לבדוק מהם האיזורים בגוף בהם יש גודש או תקיעות של אנרגיה (צ'י), ומהם האיזורים החלשים, אשר יש צורך לחזק.
ההבחנה היא כבר תחילת הטיפול. לאחר ההבחנה תשכב המטופלת על הגב, על הבטן או על הצד - לפי הצורך. הטיפול נעשה באמצעות מגע של ידי בגוף המטופל/ת.
בתום הטיפול ישאר המטופל לנוח לבדו בחדר, על המזרון, למשך מספר דקות, על מנת לחוות בנחת ובשקט את השינויים המתחוללים בזרימת האנרגיה בגוף.
טיפול שיאצו נעשה בלבוש מלא, ולכן מומלץ להגיע בבגדים קלים ונוחים (אימונית או שרוואל). ניתן להחליף בגדים בקליניקה.